| 专利号 | 2020100190853 | 申请日 | 2020-01-08 | 专利名称 | 一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法 |
| 授权日 | 2022-09-30 | 专利权人 | 山东理工大学 | 发明人 | 杜钦君;宋传明 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法，采用基于虚拟阻尼、惯量参数的控制方法，涉及仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性关节因柔性元件的引入造成系统阻尼减小从而使关节运动过程中振动时间延长的问题，将关节驱动方程等效为驱动电机运动方程的一般形式，提出一种引入虚拟阻尼、惯量参数的控制策略，建立了基于虚拟阻尼、惯量的柔性关节控制方程，通过相应改变虚拟惯量、阻尼参数的大小，实现缩短柔性关节系统加、减速过程中振动时间的目的。相较于其他振动抑制方法，本发明在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了柔性臂振动快速衰减的目的，起到振动抑制作用，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
