| 专利号 | 2021108135789 | 申请日 | 2021-07-19 | 专利名称 | 基于演示示例的深度强化学习双臂机器人控制方法及系统 |
| 授权日 | 2023-11-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋勇;刘鲁钰;庞豹;袁宪锋;许庆阳;巩志 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及基于演示示例的深度强化学习双臂机器人控制方法及系统，包括基于双臂机器人末端夹爪的初始坐标至目标物体的初始坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第一演示示例；在夹爪关闭抓取到物体后，基于目标物体的初始坐标至目标物体的最终坐标之间的最短距离，获取每一组机械臂末端夹爪位置的三维坐标运动增量，形成用于示教的第二演示示例；利用两部分演示示例形成完整的专家示教轨迹，和双智能体深度确定性策略梯度算法的经验回放池随机抽取小批量样本形成训练数据，训练神经网络，实现双臂机器人控制。使得强化学习算法强化演示示例的动作序列，快速学习直至完成任务。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
