| 专利号 | 2023104272216 | 申请日 | 2023-04-20 | 专利名称 | 变载荷机械臂系统的自适应神经网络控制方法 |
| 授权日 | 2025-09-16 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 刘振;赵兴强;于金鹏;赵林 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种变载荷机械臂系统的自适应神经网络切换控制方法，首先，将期望信号和误差信号作为滑模函数的输入量，滑模函数的输出值用于神经网络Ⅰ和神经网络Ⅳ权值更新律的设计，进而分别对系统模型和集总未知非线性项进行估计和补偿；其次，基于神经网络Ⅱ的输出值、神经网络Ⅳ的输出值以及滑模函数，得到理想的控制器；再者，神经网络Ⅱ和神经网络Ⅲ分别用于对死区的估计和补偿；然后，结合神经网络Ⅲ的输出值和理想控制输入信号，得到死区的输入信号。死区的输出为，即机械臂系统的实际控制输入。最后，在切换信号的作用下，实际控制输入信号传输给各子系统的执行器末端，实现闭环系统的期望轨迹跟踪控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
