| 专利号 | 202210562354X | 申请日 | 2022-05-23 | 专利名称 | 一种用于多源融合定位的鲁棒性控制方法和系统 |
| 授权日 | 2022-08-30 | 专利权人 | 北京理工大学前沿技术研究院 | 发明人 | 刘晓慧;杨东清;张宝庭 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种用于多源融合定位的鲁棒性控制方法和系统，该方法包括：针对同一场景同一帧图像数据进行视觉特征点提取，通过视觉惯导融合得到第一位姿，根据第一位姿计算视觉特征点误差和第一重投影误差；针对同一场景同一帧的点云数据进行惯导与激光雷达特征点提取，通过惯导激光雷达融合得到第二位姿；根据第二位姿计算点云特征点误差和第二重投影误差；计算激光雷达和相机的第三位姿，根据第三位姿计算相机位置特征点误差和第三重投影误差；对比各重投影误差分别对各特征点误差进行权重排名，进行质量等级划分。基于该方法，还提出了鲁棒性控制系统。本发明不仅能够提高系统的解算速度，提高系统环境适应性及精度，而且提高系统的鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
