| 专利号 | 2025113236877 | 申请日 | 2025-09-17 | 专利名称 | 一种人形机器人实时定位与建图方法及系统 |
| 授权日 | 2025-11-18 | 专利权人 | 青岛理工大学 | 发明人 | 赵景波;于成文;李长河;马宵;宋雨;钟承宇 |
| 主分类号 | G06T7/277 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本申请属于人形机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人实时定位与建图方法及系统，提出了一种改进的Fast‑LIO2算法，采用卡尔曼滤波器将人形机器人足端正运动学与IMU数据进行融合，精确估计机器人在世界坐标系下的位置、姿态和速度。所获得的平滑位姿轨迹被用于替代传统Fast‑LIO2算法中点云去畸变环节的IMU后向传播结果，从而确保点云在整个扫描周期内的时空一致性。该改进方法有效克服了传统Fast‑LIO2在人形机器人应用中未考虑步态特性、缺乏外部约束等问题，显著降低了点云扭曲和重影现象，提升了人形机器人在复杂动态环境下的定位鲁棒性与建图精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
