| 专利号 | 2015101698212 | 申请日 | 2015-04-10 | 专利名称 | 带有状态约束的三维桥式吊车增强耦合非线性控制方法 |
| 授权日 | 2017-01-18 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;田新诚;李贻斌;荣学文;宋锐 |
| 主分类号 | B66C13/18 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种带有状态约束的三维桥式吊车增强耦合非线性控制方法，首先引入两个结合台车位移与负载摆角的广义信号，将台车精确定位与有效消除负载摆动的双重目标转换为对广义信号的调节控制，基于此构造出一个新的类似能量函数；为使台车跟踪误差以及负载摆角始终在允许的范围内，将两个“势函数”与新的类似能量的函数结合起来，设计出一种新型的储能函数。该方法对不同绳长、负载质量、目标位置以及外部扰动具有强鲁棒性；台车在X、Y轴方向上的位移被限定在合适的范围内，增强了系统的暂态控制性能；在整个运输过程中由负载摆动产生的位移被限定在一个允许的范围内，从而直接限制了摆角的幅值。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
