| 专利号 | 2024118016436 | 申请日 | 2024-12-09 | 专利名称 | 一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-11-14 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;侯荡;付天宇;王艳红;王超群;张国腾 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统，包括：图像检测模块、压力检测模块、缝制设备、控制器和机械臂；图像检测模块实时采集织物的图像信息并传输至控制器；控制器对图像信息完成处理后生成末端的按压点位置和运动路径，引入速度前瞻控制，根据运动路径，对速度极值进行优化，完成整条轨迹的速度规划，对规划后的轨迹进行插值，获得插值后的结果；控制器发出期望力至压力检测模块，压力检测模块输出按压高度；机械臂基于插值后的结果、按压高度执行动作至织物；控制器发出控制信号至缝制设备，缝制设备进行送布、缝制；缝制设备与所述机械臂速度匹配，进行协同缝制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
