| 专利号 | 202010937233X | 申请日 | 2020-09-08 | 专利名称 | 一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法 |
| 授权日 | 2023-07-28 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 晋玉强;寇昆湖;雷军委;李恒 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明是关于一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法。其采用IMU‑800型光纤陀螺惯性测量单元与RPLIDAR A3型激光雷达对机器人与障碍物的位置信息进行解算与测量，通过以障碍物为圆心的圆的切线方向，按照最短距离的原则求解每个障碍物的理想规避速度方向，同时通过与障碍物的距离信息得到威胁因子，直接对理想规避速度方向按照威胁因子进行叠加，得到总的理想规避速度方向，然后进行积分解算，得到自动避障的航路规划轨迹。该方法的优点在于比传统势力场叠加的方法更为直接简单，而且能够避免极小值与不可达问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
