| 专利号 | 2023100016333 | 申请日 | 2023-01-03 | 专利名称 | 一种复杂环境下的视觉定位方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-10 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 王新立;王国威;宋锐;李凤鸣 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种复杂环境下的视觉定位方法及系统，包括以下步骤：根据预先在待测目标物上布置的至少四个X角点标志物，建立坐标系；获取包含X角点标志物的目标物图像并进行模板匹配，确定模板匹配中心点坐标；根据模板匹配中心点确定感兴趣区域，并在感兴趣区域内进行直线检测，得到与模板匹配中心点距离最小的k条直线和t个直线交点；确定t个直线交点的几何中心M0，提取第i个标志物的X角点，通过四个所检X角点的像素坐标和世界坐标求解PnP问题，实现视觉定位。通过直线检测，点线距离，点点距离，确定标志物特征点位置，过滤掉其他无关角点，通过亚像素级角点检测提取亚像素级别X角点，确定特征点位置进行视觉定位。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
