| 专利号 | 2021109083476 | 申请日 | 2021-08-09 | 专利名称 | 基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人 |
| 授权日 | 2023-11-10 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;柴汇;毕健;王庆三 |
| 主分类号 | G05D1/08 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人，包括以下步骤：以腿臂复用六足机器人的躯干质心为原点构建模型，利用机器人腿部支撑点相对于质心点的位置向量和躯干质心处的虚拟支撑力，获取机器人各支撑腿的前馈力；利用机器人躯干的浮动自由度、机器人关节的运动自由度和已获得的各支撑腿前馈力，构建机器人全身动力学模型，获取机器人各支撑腿的关节扭矩；利用机器人位置坐标的变化，获取机器人非支撑腿摆动轨迹中的关节角度和关节扭矩；基于各支撑腿的关节扭矩和非支撑腿的关节角度与关节扭矩实现机器人控制。可实时优化支撑力并调整运动轨迹，实现外力扰动下的鲁棒运动；臂式作业时灵活配置为单臂和双臂模式，实现推移等多种作业。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
