| 专利号 | 2025107955685 | 申请日 | 2025-06-16 | 专利名称 | 一种输入饱和约束下的多欠驱动无人船系统的协同控制方法 |
| 授权日 | 2025-08-29 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 张文乐;符淳亮;孟凡鑫;黎明 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种输入饱和约束下的多欠驱动无人船系统的协同控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、设计固定时间扰动观测器；步骤S3、设计固定时间自适应RBF神经网络观测器，对输入饱和项进行估计；步骤S4、根据协同控制目标和网络拓扑结构，建立协同跟踪误差系统；步骤S5、建立固定时间终端滑模面，获得分布式终端滑模控制律；步骤S6、构建固定阈值事件触发机制，设计分布式事件触发‑终端滑模控制器，通过控制器的输出指令实现系统的协同跟踪控制。本发明同时实现了“快速协同控制”与“节约通讯资源”两大指标，解决了多欠驱动无人船系统的固定时间协同跟踪控制问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
