| 专利号 | 2023115611079 | 申请日 | 2023-11-22 | 专利名称 | 一种改进的强化学习AGV路径规划方法 |
| 授权日 | 2024-09-10 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 聂君;孙立杰;张桂华;卢晓;王海霞;盛春阳;宋诗斌;张治国;孙巧巧 |
| 主分类号 | G05B19/418 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其步骤为：搭建基于Gazebo的三维AGV模型及障碍物模型并进行仿真环境建模；设计基于三维仿真环境下AGV路径规划的状态空间和动作空间；设计奖励值函数；设计SR‑PPO算法，将样本正则化项添加到PPO算法的目标函数中；基于SR‑PPO算法设计SR‑ALR‑PPO算法，将KL散度近似的Fisher信息矩阵以及KL散度约束项与SR‑PPO算法结合，自适应选择策略网络参数更新的学习率；基于SR‑ALR‑PPO算法建立路径规划模型并进行训练，得到训练好的路径规划模型。本发明提出了一种改进的强化学习AGV路径规划方法，基于样本正则化和自适应学习率提高了AGV的自主规划能力，获得最优无碰撞路径，最大限度地减少AGV运行时间和能耗。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
