| 专利号 | 2021114249541 | 申请日 | 2021-11-26 | 专利名称 | 基于改进的天牛须搜索算法的机械臂避障路径规划方法 |
| 授权日 | 2023-06-30 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 季雅文;姜向远;马思乐;栾义忠;马晓静;陈纪旸;孙文旭;张振强;李进 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种机械臂避障路径规划方法。基于改进的BAS算法的机械臂避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立姿态规划结果的优化评估模型；获取机械臂末端起点和终点位姿，利用逆运动学解析法求解起点关节角和终点关节角，确定机械臂在空间中的位置；建立机械臂和障碍物碰撞检测模型；根据碰撞检测结果，结合优化评估模型，利用BAS4‑AO算法生成机械臂避障路径。本发明提供的基于改进的天牛须搜索算法的机械臂避障路径规划方法，可以有效简化初始路径，消除路径中的抖动，确保机械臂运行过程的安全性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
