| 专利号 | 2024116956625 | 申请日 | 2024-11-25 | 专利名称 | 一种机器人动力学参数辨识方法及系统 |
| 授权日 | 2025-04-18 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 国凯;刘昊辰;刘义祥;黄晓明;孙杰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生成最优激励轨迹；建立参数辨识优化目标函数，构建适合迭代的几何凸近似上界约束作为正则项；迭代辨识最小参数集和非线性摩擦参数。本发明结合几何激励轨迹优化准则与传统观测矩阵条件数激发机器人系统特性，构建适合迭代优化的凸近似上界约束作为参数辨识优化函数的正则项，与非线性摩擦模型进行迭代辨识，得到更符合机器人结构的惯性参数，保证参数物理合理性的同时提高了辨识精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
