| 专利号 | 2020111450407 | 申请日 | 2020-10-23 | 专利名称 | 一种多机器人系统的鲁棒同时镇定方法及系统 |
| 授权日 | 2022-02-08 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 杨仁明;张海英;石鑫;崔健阔;张春富;李琦 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种多机器人系统的鲁棒同时镇定方法及系统，涉及机器人鲁棒镇定控制技术领域。所述方法通过建立n自由度机器人的动力学方程；分析机器人的能量结构，选取Hamilton函数，并将n自由度机器人的动力学方程等价为机器人的Hamilton模型；接下来利用扩维技术，将多个机器人的Hamilton模型扩展为一个较高维数的Hamilton模型；在上述变换的基础上设计多机器人鲁棒控制器；然后选取李雅普诺夫函数，验证多机器人鲁棒控制器的准确性。本发明方案与传统的控制策略相比，通过设计一个控制器实现了对多个机器人的同时镇定，节约了多机器人系统的成本，提高了运行效率及系统的鲁棒性和稳定性，并为后续研究提供了技术支持和借鉴。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
