| 专利号 | 2023115533559 | 申请日 | 2023-11-20 | 专利名称 | 一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法及装置 |
| 授权日 | 2024-08-27 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 王囡囡;王梦松;刘镇宁;刘为盛;张文剑;丁祎帆 |
| 主分类号 | G05B19/042 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及自行车自动驾驶领域，提供了一种自平衡主动规划路线智能单车控制方法及装置。该方法包括根据自行车动力学模型，设计MPC路径规划算法控制器；基于自行车的车辆位置的偏航角以及车身中心的速度，采用MPC路径规划算法控制器，得到从初始点到目的点的最优轨迹决策；基于实时车身倾角和实时动量轮电机转速，采用串级PID控制器，结合实时获取的舵机打脚值，改变车身的倾角，得到舵机输出转矩和电机的输出转速；基于最优轨迹决策，根据舵机输出转矩和电机的输出转速控制车辆偏航角，使自行车进行自动路径规划驾驶。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
