| 专利号 | 2022107809929 | 申请日 | 2022-07-05 | 专利名称 | 一种基于深度强化学习的水下航行器底层控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-09-30 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李沂滨;张悦;高辉;张天泽 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种基于深度强化学习的水下航行器底层控制方法及系统，包括：根据水下航行器的状态信息、动作信息确定水下航行器控制系统的输入、输出以及系统控制目标；将系统控制目标转换为基于策略‑评价网络的深度强化学习下的水下航行器底层控制目标；根据水下航行器的状态信息得到新的动作信息以及动作所对应的奖励值并存入经验回收池，通过经验回收池对策略‑评价网络进行迭代训练；将迭代训练后的策略‑评价网络作为控制网络实现对水下航行器底层的控制。通过采用策略‑评价网络结构，将采集到原始传感器信息进行处理，输出推进器与舵角指令，实现高精度与自适应的水下航行器底层控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
