| 专利号 | 2023100785858 | 申请日 | 2023-01-20 | 专利名称 | 一种基于扩张状态观测器的二质量系统命令滤波控制负载轨迹跟踪方法 |
| 授权日 | 2026-01-30 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 王树波;党佳丽 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于伺服系统负载轨迹跟踪技术领域，涉及一种基于扩张状态观测器的命令滤波跟踪控制，包括以下步骤：建立二质量伺服系统的动力学模型与状态方程，初始化系统状态和系统参数；通过扩张状态观测器估计负载端信息量、电机端信息量以及总扰动；引入命令滤波控制算法近似得到了虚拟控制律的导数，抑制了反步法中存在的微分爆炸问题，设计了虚拟控制函数与负载跟踪控制器。该方法实现了对系统状态和不确定模型的有效估计，使系统具有快速性、稳定性与准确性，抗干扰能力强，能够实现良好的负载跟踪效果。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
