| 专利号 | 2022105392723 | 申请日 | 2022-05-18 | 专利名称 | 双轮腿-臂机器人全身运动规划与控制方法 |
| 授权日 | 2023-07-25 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 辛亚先;荣学文;李贻斌;阮久宏;范永 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种双轮腿‑臂机器人全身运动规划与控制方法，针对双轮腿‑臂机器人躯干、手臂协同运动以及手臂末端力输出需求，提出了基于分层优化的多任务空间规划方法，解决了全身运动规划冗余问题。基于二级桌子‑小车模型对轮腿‑躯干‑手臂力传递进行分析，将手臂运动与作业虚拟广义力通过前馈补偿的形式纳入躯干广义力规划。分析左右轮腿力分配特点，通过构造提出了基于二次规划的自平衡全身力矩控制器，将各层非线性约束显性化，从而解算出获得满足全身动态平衡的轮腿力矩。通过该力矩的施加所生成的轮腿姿态能够保持双轮腿‑臂机器人处于动态平衡点，提高了运动作业的动态稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
