| 专利号 | 2021108748222 | 申请日 | 2021-07-30 | 专利名称 | 一种机器人路径精度补偿方法及系统 |
| 授权日 | 2022-09-23 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 国凯;卢远;孙杰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人路径精度补偿方法及系统，其技术方案为：获取机器人受外力信息，根据关节刚度信息和受外力信息计算机器人末端变形量，得到力补偿量；获取机器人末端实际位置，结合机器人末端理论轨迹计算轨迹修正量，得到位置闭环控制补偿量；将力补偿与位置闭环控制补偿相结合，得到末端路径精度补偿方案，控制机器人完成末端精度补偿。本发明通过计算出机器人在受外部扰动时将要发生的轨迹偏移量，并提前控制机器人补偿相应偏移，弥补位置闭环控制补偿对外部负载扰动的滞后性；同时，位置闭环控制补偿可以对机器人内部因素导致的位置误差进行补偿。本发明将位置闭环控制与力补偿相结合，提高机器人的末端位置精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
