| 专利号 | 201911305124X | 申请日 | 2019-12-17 | 专利名称 | 一种无人船舶局部路径动态优化方法 |
| 授权日 | 2022-09-06 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 王晓原;冯凯;夏媛媛 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种无人船舶局部路径动态优化方法，包括：S1、获取目标船舶的静态信息和初始运动状态信息；S2、从初始时刻起，依据目标船舶实时获取的周围碍航物信息，基于静态信息、初始运动状态信息和预先构建的局部路径动态优化模型，采用粒子群算法对局部路径动态优化模型进行求解，确定用于目标船舶实时行驶的最优控制曲线；S3、目标船舶根据确定的最优控制曲线，控制船舶行驶；局部路径动态优化模型是基于船舶运动学模型、几何路径约束条件、边值约束条件和目标函数的动态最优控制模型。可以进行在线规划，解决路径优化实时性问题，使无人船舶在航行过程中时刻保持最优状态。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
