| 专利号 | 2023113594558 | 申请日 | 2023-10-20 | 专利名称 | 基于点云强度显著点的机器人位姿优化方法及系统 |
| 授权日 | 2024-02-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周军;贾凯龙;侯梦魁;李新宇;马永鑫;刘道龙;崔梓豪;张盟 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于点云强度显著点的机器人位姿优化方法及系统，属于智能机器人建图与定位领域。当某有效扫描点与前一个有效扫描点之间的强度差大于设定强度阈值时，判定此有效扫描点为强度显著候选点，对各有效扫描点依次判断，得到所有的强度显著候选点；当某强度显著候选点之前的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值，且此强度显著候选点之后的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值时，判定此强度显著候选点为强度显著点，对各强度显著候选点依次判断，得到所有的强度显著点；根据相邻两帧图像之间的强度显著点，进行ICP匹配，得到两帧间的位姿变换估计结果；本发明提高了SLAM系统的机器人建图精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
