| 专利号 | 2019105657065 | 申请日 | 2019-06-27 | 专利名称 | 多机械臂系统的自适应有限时间命令滤波反步控制方法 |
| 授权日 | 2020-07-24 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 赵林;于金鹏;孟凡丰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种多机械臂系统的自适应有限时间命令滤波反步控制方法。该方法包括构建有限时间命令滤波器、虚拟控制信号、自适应更新律和误差补偿机制等过程。本发明方法不仅可以避免传统反步法造成的计算复杂性问题，还可以确保系统在含有不确定参数和未知动态下，集合跟踪误差有限时间收敛到期望邻域内。此外，运用误差补偿信号可以消除命令滤波产生的误差，进一步提高控制性能。由于虚拟信号和误差补偿机制只使用每个机械臂的邻域信息，因此本发明方法完全是分布式的，仿真结果进一步表明本发明方法的有效性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
