| 专利号 | 2021115016233 | 申请日 | 2021-12-09 | 专利名称 | 一种基于主动感知的机器人堵漏方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;毛冬辉;李凤鸣;郑玉坤;刘义祥;李贻斌 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于主动感知的机器人堵漏方法及系统，包括：根据环境状态信息得到泄露管道的彩色点云，对泄露管道的彩色点云进行评价，得到当前环境状态的奖励值；根据泄露管道的彩色点云和当前环境状态的奖励值对主动感知网络进行训练；根据训练后的主动感知网络得到运动指令，以通过运动指令控制机器人的机械臂末端相机移动至泄漏点正上方，从而根据泄漏点与机器人的相对位姿关系控制机器人进行堵漏操作。引入主动感知网络，使机器人具有主动适应堵漏场景的能力，在进行管道泄漏点位姿估计前，控制机器人的机械臂末端相机移动至泄漏点正上方，避免任意视角下对形状各异的管道泄漏点直接进行位姿估计。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
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| 详细说明 | |||||
