| 专利号 | 2024102543453 | 申请日 | 2024-03-06 | 专利名称 | 欠驱动无人船舶轨迹跟踪控制方法、产品、介质及设备 |
| 授权日 | 2024-08-30 | 专利权人 | 烟台大学 | 发明人 | 吴昭景;姚立强;冯立康 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种欠驱动无人船舶轨迹跟踪控制方法、产品、介质及设备，涉及船舶控制领域。本发明根据船舶位置和姿态的动力学参数建立欠驱动无人船舶动力学模型、位置误差动力学模型以及姿态误差动力学模型，并设计期望全驱控制器以及外环推进力控制器；基于期望全驱控制器设计通过atan3函数刻画的偏航角规划器，得到基于全驱控制表达的期望平动速度和期望偏航角；基于期望偏航角和姿态误差动力学模型设计期望偏航角速度控制器以及内环偏航力矩控制器；基于各个控制器和偏航角规划器建立船舶跟踪控制器；利用船舶跟踪控制器控制船舶推进力和偏航力矩，使船舶跟踪期望位置，能够提高船舶控制精度，达到良好的轨迹跟踪和镇定效果。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
