| 专利号 | 2022116194073 | 申请日 | 2022-12-16 | 专利名称 | 一种面向动态环境的基于点线联合的语义SLAM方法 |
| 授权日 | 2023-12-26 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 杨健;董军宇;范浩;饶源;时正午;杨凯;李丛;刘伊美 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种面向动态环境的基于点线联合的语义SLAM方法,在ORB‑SLAM3的基础上进行改进，面向动态环境，提出一种基于点线特征的语义SLAM方法，与点特征相比，线提供了更多关于环境的几何结构信息，通过点线联合优化相机位姿，提高相机定位精度和鲁棒性。通过进行点和线特征提取，在缺乏纹理和光照变化的场景下，将点和线特征用于准确和鲁邦的匹配和重定位，进行相机位姿估计，减小定位误差和重定位误差，该算法解决了弱纹理区域和光照变化场景中特征点检测失效及定位难的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
