| 专利号 | 2025118813033 | 申请日 | 2025-12-15 | 专利名称 | 一种3D点云连续配准方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-27 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 万熠;于长辉;侯嘉瑞;张桂新;陈博;梁西昌;李亚男;张莉;史嵩 |
| 主分类号 | G06T7/33 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于点云连续配准技术领域，提供了一种3D点云连续配准方法及系统，进行初始化设置；获取3D点云数据，进行运动补偿和去除畸变；进行双下采样，索引缓存数组的像素位置元素，搜索每个点的最近邻点，以各点和其对应的最近邻点为候选对应点，形成候选对应点集；提取过去设定帧的迭代最近点变换矩阵的修正量，计算每帧修正量对应的点最大位移，从候选对应点集中筛选距离小于筛选阈值的点对，得到有效对应点集，进行鲁棒变换估计，构建迭代最近点的目标函数，求解目标函数，迭代更新变换矩阵，根据最终的变换矩阵计算得到目标帧的全局位姿；基于全局位姿更新局部地图。本发明实现了3D点云连续配准的高效性、准确性与鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
