| 专利号 | 2025119054406 | 申请日 | 2025-12-17 | 专利名称 | 一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法 |
| 授权日 | 2026-04-03 | 专利权人 | 烟台大学 | 发明人 | 彦飞;韩华伟;李建华;张雨浩;田珍萍;周生鑫 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
