| 专利号 | 2024104733861 | 申请日 | 2024-04-19 | 专利名称 | 一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法 |
| 授权日 | 2025-05-09 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 盛春阳;樊嘉瑞;王海霞;卢晓;张治国;聂君;宋诗斌;孙巧巧 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法，属于机械臂视觉伺服控制技术领域，其步骤为：设计基于虚拟视觉伺服的位姿与速度估计器；利用末端执行器运动模型和位姿与速度估计器结果，分别设计位置卡尔曼滤波器和旋转角卡尔曼滤波器，对估计结果进行滤波处理后重新合成位姿矩阵和速度矩阵；利用单关节动力学方程为机械臂各关节独立设计非线性自抗扰控制器；引入沙猫群算法为自抗扰控制器进行参数整定。本发明仅利用图像信息估计所需信息，且降低了图像噪声的影响，设计的非线性自抗扰控制器，能够估计和补偿不确定性，设计的参数整定方法减少了参数整定耗费的人工时间，提高了视觉伺服的控制性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
