| 专利号 | 2024102947230 | 申请日 | 2024-03-15 | 专利名称 | 柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统 |
| 授权日 | 2024-06-07 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 崔新娟;杜付鑫;张扬;宋锐;陈超;张梦华;尹长伟 |
| 主分类号 | G05B11/42 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统，包括：基于柔性关节机器人的动力学模型建立力控动态模型；针对力控动态模型，设计未知系统动态估计器估计系统的集总扰动；定义系统的状态误差、构造滑模面，根据系统状态以及未知系统动态估计器估计的集总扰动，设计复合抗饱和控制器的输入表达式，且控制输入始终保持在允许的范围内。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
