| 专利号 | 2019106018872 | 申请日 | 2019-07-05 | 专利名称 | 多机器人系统的分布式命令滤波模糊控制方法 |
| 授权日 | 2022-06-17 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 赵林;于金鹏;刘振;孟凡丰 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种多机器人系统的分布式命令滤波模糊控制方法。该方法包括构建命令滤波器、基于模糊逼近的自适应更新律、误差补偿机制和基于Nussbaum函数增益的分布式控制律等过程。本发明方法不仅可以避免传统反步法造成的计算复杂性问题，还可以确保每个机器人在控制方向未知的情况下一致性跟踪误差收敛到期望邻域内。此外，运用模糊逼近技术可以克服系统不确定因素的影响，进一步提高了鲁棒性。由于控制律只使用每个机器人的邻域信息，所以本发明方法完全是分布式的。仿真结果表明本发明方法的有效性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
