| 专利号 | 2025117938690 | 申请日 | 2025-12-02 | 专利名称 | 一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 柴汇;朱传乐;宋锐;付鹏;文建昌;葛胤辰;阮星奕;侯晋冕 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统，包括离线生成机器人的全身参考轨迹，并基于参考轨迹预计算时变终端代价矩阵序列；基于时变终端代价矩阵序列，构造并求解非线性模型预测控制优化问题，得到系统状态与控制输入的优化序列；将优化序列作为参考指令，输入至分层全身控制器中进行多任务优先级优化，生成关节控制指令并输出至机器人执行机构。本发明有效缓解传统NMPC在长时程任务中的“短视”问题，显著提升机器人的作业精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
